一、實(shí)驗(yàn)室功能
>支撐課程：《機(jī)器人學(xué)》。
>培養(yǎng)目標(biāo)：基于復(fù)合機(jī)器人作為實(shí)踐載體，熟練掌握機(jī)械臂正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算、差分移動(dòng)底盤速度與位置控制、機(jī)器人感知傳感、機(jī)器人路徑規(guī)劃等機(jī)器人學(xué)核心知識(shí)。
>面向?qū)I(yè)：機(jī)器人工程專業(yè)，自動(dòng)化類專業(yè)。
>面向年級(jí)：大二~大三年級(jí)。
>班級(jí)人數(shù)：30-40人。
>實(shí)驗(yàn)設(shè)備：智行-W2A。
二、實(shí)驗(yàn)室配置
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類別 |
名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
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硬件 |
智行-W2A |
10-15套 |
2-3人使用1套。 |
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投影儀 |
1套 |
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實(shí)驗(yàn)桌椅 |
10套 |
圓形桌椅，每套坐3-4人，標(biāo)準(zhǔn)充電接口。 |
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電腦 |
30-40臺(tái) |
學(xué)生自帶筆記本電腦，Win10以上操作系統(tǒng)。 |
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實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地 |
1 |
課桌即可。 |
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競(jìng)賽場(chǎng)地 |
1 |
需配置3m*3m大小的場(chǎng)地，用0.5m高的圍欄包圍，在圍欄內(nèi)布置小型道具與障礙物。 |
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師資 |
教師 |
1 |
教學(xué)引導(dǎo)，知識(shí)串講，答疑及評(píng)價(jià)。 |
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助教 |
1 |
可配置助教，協(xié)助教學(xué)引導(dǎo)和設(shè)備管理。 |
三、課程大綱
機(jī)器人學(xué)（32課時(shí)）
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教師講授PPT+學(xué)生動(dòng)手實(shí)踐，或?qū)W生自行學(xué)習(xí)并動(dòng)手實(shí)踐，PPT及相關(guān)課程資源由企業(yè)提供。 |
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課次 |
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 |
課時(shí) |
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1 |
結(jié)合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的機(jī)器人學(xué)概述。 |
4 |
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2 |
機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)模型建模與差分底盤速度控制。 |
4 |
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3 |
基于PID控制算法的機(jī)器人差分底盤位置控制。 |
4 |
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4 |
基于測(cè)距傳感器與避障算法的機(jī)器人避障感知與控制實(shí)踐。 |
4 |
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5 |
機(jī)器人A*，DWA路徑規(guī)劃算法開發(fā)與實(shí)踐。 |
4 |
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6 |
機(jī)械臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算與關(guān)節(jié)控制驅(qū)動(dòng)。 |
4 |
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7 |
機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算與末端控制驅(qū)動(dòng)。 |
4 |
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8 |
基于視覺系統(tǒng)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的目標(biāo)檢測(cè)與機(jī)械臂抓取分揀。 |
4 |
四、支持的賽事
本實(shí)驗(yàn)室可參加多個(gè)全國(guó)性大賽，具體情況如下：
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序號(hào) |
賽事 |
賽項(xiàng) |
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1 |
中國(guó)高校智能機(jī)器人創(chuàng)意大賽 |
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2 |
中國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup機(jī)器人世界杯中國(guó)賽 |
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3 |
中國(guó)智能機(jī)器人格斗及競(jìng)技大賽 |
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